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        翔天運動控制卡在高速點膠中的應用
        發表日期:2017-06-01

           在高速點膠應用中,優秀的板卡必須具備以下幾個特質。首先,作為工業設備的大腦,必須性能穩定,保證長時間穩定精確運行。第二,必須能夠幫助開發者方便的完成軌跡規劃處理,將機械的性能全部挖掘出來,且精度達到預定的參數指標。第三,能夠方便的實現點膠工藝,在高速運動的情況下,能夠精準控制點膠量、膠點位置及運動軌跡。

        翔天運動控制卡(以下簡稱控制卡)在點膠機的應用中有諸多優點,下面給大家詳細介紹一下。

         

        一、硬件優勢:

        1.傳統的運動控制卡采用PCI總線,其并行硬件中斷的通訊方式會占用較多的系統資源,可能會引起系統崩潰或藍屏, 多張卡同時使用風險系數更高。而翔天運動控制卡采用了最新的PCI-e總線,串行數據通訊不僅速度更快,而且從原理上極大的降低了系統崩潰的風險,性能更穩定。

        2.傳統軌跡控制卡一般只能實現8軸控制,且卡間不能插補。而翔天運動控制卡,單卡可實現48軸插補運動,幫助用戶更方便的實現控制工藝,且單卡方案性能更穩定,接線維護更簡單。

        3.總線結構,可靈活擴展,外設模塊包括軸控制器,IO輸入輸出,模擬量輸入輸出,編碼器采集,總線式手輪等模塊。且分布式的結構,極大的方便了多軸及外設多的開發者.

         

        二、軌跡及運動規劃:

        1.不僅支持空間直線,平面圓弧,高維螺旋線插補,還支持空間圓?。山鉀Q臺面不平等情況)。

        2.支持運動學反解,通過輸入幾何尺寸及結構關系,板卡能夠自動反解每個電機的軌跡及速度參數,可方便的實現如切向跟隨等功能。

        3.可進行高階自由曲線運動規劃,用戶只需輸入軌跡點,板卡能夠自動實現軌跡及速度規劃,并且規劃結果為當前參數下的時間最優軌跡。軌跡規劃平緩連續,可降低對驅動器剛性的要求??苫刈x規劃好的曲線的各軸運動范圍,方便軟件判斷限位。

        4.支持計算運動曲線線長,用于等距點膠等。

        5.用戶指定轉彎半徑,可實現轉彎不減速圓弧處理。

        6.用戶可以設置每個關鍵點的標記,執行時實時讀取標記,監視執行進度 .

        6.支持軌跡過程暫停和恢復,加減速過程中可進行閥門的開關控制.

        7.支持非整脈沖控制,即當用時實際需要輸出100.3個脈沖時,控制器實際輸出100個脈沖,下次再輸出5.7個脈沖時,將直接輸出6個脈沖??捎行П苊饫塾嬚`差,提高控制精度。

         

         

        二、點膠工藝

        1.支持亞脈沖輸出。如下圖,方波為脈沖控制的機構理論位置,因機構有慣性,斜線為其實際位置。IO觸發支持在非整脈沖位置時進行觸發。同樣在多軸插補運動時,也可實現亞脈沖觸發輸出工藝。

        2.空間軌跡插補及觸發輸出點并行控制,可以回讀空間軌跡的長度和運行時間,方便編輯輸出點位置。

        3.直接在軌跡的指定線長設置輸出點,無需自行計算空間坐標。

        4.可以設置提前或者推遲指定時間觸發輸出點,可以實現設置輸出后經過t時間軌跡剛好經過指定位置,用于補償執行器延遲。

        5.輸出點精度指標,時間粒度40us,抖動1us;即工作速度200mm/s時,誤差優于8um,重復精度0.2um??蓱糜陲w行噴膠等工藝。

        6.支持按距離開閥,按照時間關閥,可實現等距離等膠量輸出。使膠量輸出不受加減速影響。提高整體設備運行效率。

         

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